Este projeto consiste em um robô manipulador operado por rádio frequência, composto por uma plataforma veicular do tipo esteira e um braço robótico multifuncional. O sistema é integralmente controlado por dois joysticks, permitindo alta manobrabilidade da base(muito semelhante a um tanque de guerra) e rotação em seu próprio eixo (pivotagem). O braço robótico possui múltiplos graus de liberdade, possibilitando o controle de seus segmentos isoladamente — como o giro de 360º da base, a articulação da 'haste principal' (lança) e 'secundária' (antebraço) — além da rotação do punho e a operação da garra (abertura e fechamento)."

Arquivos do Projeto

Materiais Necessários

• Motor principal
• Arduino Mega
• Arduino Uno
• 2 Módulos NRF24L01
• Jumpers
• 2 Ponte H
• 2 Joysticks
• Bateria 7.2v 5000mAh NiMH
• 4 Servo motores
• Motor com redução
• Barra roscada
• Arruelas
• Porcas
• Parafusos
• Engrenagens
• Base de PVC
• Tubo quadrado de aço
• Roldanas de câmbio de bicicleta
• Corrente de bicicleta
• Chapa de PVC
• Chapa de alumínio

Ferramentas Necessárias

• Pistola de cola quente
• Arco de serra
• Chave Philips
• Furadeira

Etapas

Estrutura

• Cortar um pedaço de cano de PVC, colocar no forno(CUIDADO!!!) e esperar até que esteja maleável como um todo, após isso, prensar para formar a chapa.
• Cortar o tubo de aço que servirá como "chassis" do robô, onde será presa a base e os eixos.

Construir a estrutura do braço

Comunicação por rádio frequência

Acionamento e controle dos motores

Conclusão

OBS: Não detalhei muito a construção, pois é muito específica. Usei os materiais que encontrei; por exemplo, as engrenagens usadas para girar a base do braço foram retiradas de uma impressora.

Usei um parafuso sem cabeça para fixar a engrenagem do tipo rosca sem fim no servo modificado e, com duas engrenagens gêmeas, construí o mecanismo que abre/fecha a garra. Ou seja, essas adaptações (gambiarras) nem sempre são as melhores ou mais eficientes, mas sim as que estavam ao meu alcance.

Dicas:

Se for fazer um projeto parecido, comece aprendendo a mexer com as três partes principais:

Veículo: Motores principais e Ponte H

Braço Robótico: Servos motores

Comunicação: Módulos de rádio frequência

Além disso, progrida gradativamente. Olhe o caso do módulo de rádio frequência, por exemplo: instale a biblioteca correta, teste uma comunicação simples, depois uma comunicação com mais dados, pesquise formas de deixar a comunicação mais eficiente... e por aí vai.

O módulo Ponte H tem uma saída de 5v padrão que pode ser usada para alimentar o Arduino. A maioria das baterias são fortes demais para serem ligadas diretamente nele, mas a Ponte H regula a tensão internamente e expõe esse sinal em uma das portas (saída 5v) que você pode usar para alimentar o Arduino.

O aterramento entre cada um dos componentes é muito importante e quase sempre passa despercebido. Por exemplo, os servos que usei são alimentados pela bateria, mas devem estar aterrados no Arduino também. O mesmo vale para a Ponte H.

Espero que esse projeto ajude minimamente, com uma ideia, trecho de código ou qualquer coisa. Boa exploração do magnífico mundo maker!